Analogli rostlagichlarni sozlash parametrlarini hisoblash

Rostlagichni sozlash parametrini aniqlash.

Rostlagichni sozlash parametrini va hisoblashda yaqinlashtirilgan formuladan foydalanamiz:

P-rostlagich uchun:

(11)

PI-rostlagich uchun:

(12)

yoki

bu yerda - ARS ni so‘nmas tebranishlar davri.

PID-rostlagich uchun :

(13)

bu yerda - izodrom va oldindan ko‘ra bilish vaqti.

(11)-(13) formulalar 0,75 dan yuqoriroq bo‘lgan ___ - rostlash jarayoninining so‘nish darajasini taminlovchi rostlagichlarning sozlash parametrlarini aniqlaydi.

Amalda TBO larning avtomatlashtirishda P- , PI-, PID-rostlagichlarning sozlash parametrlari ko‘pincha yaqinlashtirilgan formulalar yordamida aniqlanadi.Bu esa ob'ekt dinamikasini ba'zi bir xaraktarli parametrlariga bog‘liqdir: kechikish vaqti , doimiy vaqt T va kuchaytirish koeffisienti K. Bunday yaxshi sozlash parametrlari quyidagi formulalar orqali hisoblanadi:

P-rostlagich uchun: (14а)

PI- rostlagich uchun: (14б)

PID-rostlagich uchun: (14в)

Topilgan sozlash parametrlari so‘nish darajali turg‘un o‘tish jarayonini taminlaydi.

(bu yerda Y1 va Y3 - tebranish jarayonining birinchi va uchinchi «cho‘qqi»).