M ashina va mexanizmlarning tuzilish asoslari. Kinematik juftlar va kinematik zanjirlar nazariyasi. Mexanizmlarni erkinlik darajasi

2.6-rasm. Shar halqali ariqchada-III sinf kinematik juft.

x,u,z o`qlari bo`ylab ilgarilanma harakatlarga chek qo`yilgan. Demak, bu kinematik juft III sinfli hisoblanadi.

IV-sinf kinematik juftda bo`g’inlar nisbiy harakatiga 4 ta bog’lanish sharti qo`yiladi. 8-rasmda IV sinf kinematik juft ko`rsatilgan. Tsilindr prizmatik ariqchada 2 ta mustaqil harakatni bajaradi:
- — ilgarilanma va aylanma.




2.7-rasm. Tsilindr prizmatik ariqchada-IV sinf kinematik juft.
V sinf kinematik juftda bo`g’inlarni nisbiy harakatiga 5 ta bog’lanish sharti qo`yiladi. 2.8-rasmda V sinf kinematik juft keltirilgan. Tsilindr tsilindrsimon ariqchada 1 ta mustaqil aylanma harakatni bajaradi.
2.8-rasm. Tsilindr ariqchada-V sinf kinematik juft.

Y uqorida bo`g’inlarning harakati bir-biriga bog’liq bo`lmagan beshta kinematik juftni ko`rib chiqdik. Quyida, bo`g’inlarning nisbiy harakati bir-biriga bog’liq bo`lgan kinematik juftni ko`raylik. Bunday kinematik juftga vintli juft misol bo`la oladi. 2.9-rasmda vintli juftlik (bolt va gayka) ko`rsatilgan. Bu erda bo`g’inlarni nisbiy harakati ikkita:

2.9-rasm. Vintli juftlik.
s_y - ilgarilanma va - aylanma harakatlardir. Ammo bu ikki harakatlar bir-biri bilan quyidagicha bog’langan.
(2.3)
Shuning uchun ikki harakatni bitta deb hisoblash kerak, chunki 2-gaykani buramasdan uni U o`qi bo`ylab siljitish mumkin emas. Demak, vintli juftda s=6-f=5 va u V sinfli kinematik juft hisoblanadi.


Tekis va fazoviy kinematik juftlar.
Doimiy harakat turiga qarab kinematik juftlar ikkita guruhga bo`linadi: tekis va fazoviy.
Tekis kinematik juftlarda bo`g’inlarning nuqtalari bitta yoki parallel tekisliklarda yotuvchi traektoriyalar chizadi. Agarda bunday shart bajarilmasa bunday

kinematik juftlarni fazoviy deb ataladi. 1-jadvaldagi I, II, III sinfli kinematik juftlar fazoviy, IV va V sinflarni (vintli juftdan tashkari) tekis ekanligi ko`rinib turibdi.