Задания курсовой работы задание задание Выполнение курсовой работы задание задание Заключение Использованная литература

Исследование нелинейной САУ
Исследование режима автоколебаний нелинейной САУ
методом Гольдфарба

Исходными данными для расчета являются:

а) структурная схема.

б) коэффициенты передач и постоянные времени элементов

К= 166,66 ; Т₁= 0,25 с; Т₂= 0,3 с
в) параметры нелинейного элемента в=3 с= 5 m=0,5
Схема последовательности действий при определении возможности возникновения автоколебаний:

Согласно данной схеме определим

Подставляя числовые значения, получим



Выражение эквивалентного коэффициента передачи нелинейного элемента W_н(А) берем из приложения 4.

;
Задаваясь ω от 0 до построим на комплексной плоскости W(jω). При построении Z_н(А) на этой же плоскости задаемся значениями A от 0 до . (рис.11).
_{A=10 ,} ω=9,4

ω			A	Zн(А)
7,6	-3,20774	2,557068	20	-3,14
8	-2,71183	2,342115	18	-2,826
8,5	-2,21503	2,093684	15	-2,355
9	-1,82378	1,869901	10	-1,57
9,4	-1,56973	1,708547	5	-0,785

Рис.11. АФХ линейной части и гармоническая характеристика нелинейного элемента


Заключение

В данной курсовой работе мы провели анализ и синтез автоматизированной системы по заданной структурной схеме при заданных параметрах. Проведенная работа по синтезу системы позволила убедиться в его эффективности. Синтез может обеспечить САУ любой сложности наилучшие характеристики без изменения ее функций исполнения, он позволяет обеспечить системе требуемые при проектировании качества даже если она оказалась неудовлетворительной для переходных процессов и неустойчивой в динамике. Без сомнения при проектировании систем ТАУ помогает инженерам варьировать характеристиками системы и обеспечивать необходимые ей качества.

Литература

1. 
   Справочник по теории автоматического управления / Под ред. А.А. Красовского. – М.: Наука, 1987. – 712 с.
   
2. 
   Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического управления. –СПб.: Профессия, 2004. – 752 с.
   
3. 
   Воронов А.А., Ким Д.П., Лохин В.М. и др. Теория автоматического управления. Учебник. 1, 2 ч. – М.: Высш.шк., 1986.
   
4. 
   Топчеев Ю.И. Атлас по проектированию систем управления. – М: Машиностроение, 1991.
   
5. 
   Методы классической и современной теории автоматического управления / Под ред. К.А.Пупкова. ТОМ 1–4. – М.: МГТУ им. Баумана, 2004.
   
6. 
   Справочное пособие по теории систем автоматического регулирования и управления / Под ред. Санковского Е.А. –Минск.: «Высшая школа», 1973. –с.760.
   
7. 
   Ротач В.Я. Теория автоматического управления. М.: Изд-во МЭИ. 2004. – 400 с.
   
8. 
   Востриков А.С. Теория автоматического регулирования. Учеб. пособие для вузов / А.С.Востриков, Г.А.Французова. – М.: Высш.шк., 2004. – 365 с.
   
9. 
   Дьяконов В.П. MATLAB 6. Учебный курс. – СПб.: Питер, 2001. – 592 с.
   
10. 
    Дьяконов В. SIMULINK 4. Специальный справочник. – СПб.: Питер, 2002. – 528 с.